Los representantes del orden de los sirenidos se caracterizan por que sus individuos son los únicos mamíferos acuáticos que son herbívoros y aunque comparten características comunes con ballenas, delfines, focas y nutrias, los sirenidos no tienen ninguna relación filogenética con ellos.

Se sabe que el orden sirenido se originó en Eurasia o África a partir de un herbívoro terrestre. Se han encontrado fósiles de sirenidos del superorden Subungulata, que también incluye a los elefantes que datan del período Eocénico ( alrededor de 45 a 50 millones de años). Después de la última glaciación, durante el Oligoceno (hace 38 a 26 millones de años), los lechos de algas se retraen de las orillas de mares y ríos lo cual obliga a muchas especies a internarse en el agua para alimentarse y a nivel del Mioceno (hace 26 - 7 millones de años) ya se detecta la clara presencia de miembros de la familia Tichechidae, a la cual pertenece el manatí. En este período geológico hay un gran crecimiento de plantas acuáticas ricas en nutrientes a lo largo de los ríos de Sur América y aunque contienen grandes cantidades de silicio, una defensa evolutiva en contra de los herbívoros, los manatíes la superan desarrollando una poco usual forma de defensa, que consiste en que los dientes que se desgastan al frente van siendo reemplazados por dientes que se originan atrás y los van desplazando.

El nombre científico del manatí, Trichechus manatus, hace mención a las pequeñas cerdas esparcidas desordenadamente sobre su cuerpo ( Trichechus ) y al hecho de que es amamantado ( manatus ). También sabemos que "manatí" es un vocablo de la lengua cumanagota usado para denominarlo. Aparentemente el manatí es un viejo conocido de la tribu cumanagota que habita en la región del caribe situada entre los ríos Unaré y Suatá ambos afluentes del Orinoco y con desembocadura en el Caribe, donde sus habitantes acostumbraban cazarlos para alimentarse y elaborar productos con los restos de su cuerpo.

El único enemigo virtual del manatí es el hombre, que lo ha perseguido y cazado por su piel, su grasa, sus huesos y su carne. Sin embargo, en algunos lugares como la Guyana en Sudamérica y Xochimilco en México, se le utilizó para mantener limpios los causes de los ríos y las orillas de lagos y canales acuáticos.

Aunque se ha detenido la explotación comercial, su docilidad, su carne deliciosa y su baja capacidad reproductiva, que no le permite compensar las pérdidas, lo colocan en una situación crítica dentro del mundo moderno en el que continúan siendo sistemáticamente cazados, llevados a aguas cada vez más confinadas lo que aunado a la las actividades de navegación del hombre y a la contaminación de sus entornos hace que cada día que pasa tenga mayores y más graves problemas de sobrevivencia y se acerque, cada vez más, al borde de la extinción.